Humanoid Robotics Project

映像外部リンク
	“産業技術総合研究所（産総研）”及び“フランス国立科学研究センター(CNRS)”により設立された国際共同研究組織“AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ（JRL）”公式YouTubeチャンネルより転載(英語)
	Learning Bipedal Walking for Humanoids with Current Feedback. - YouTube
	Humanoid Locomotion on Compliant and Uneven Terrain with Deep RL. - YouTube
	Humanoid Loco-Manipulations using Fast Dense 3D Tracking and SLAM with Wide-Angle Depth-Images. - YouTube

Humanoid Robotics Project（略称: HRP）とは、東京大学の井上博允教授をリーダーとした「人間協調・共存型ロボットシステム」の研究開発のこと。1998年から通商産業省（当時）・経済産業省（中央省庁再編後）主導の下、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）と、財団法人製造科学技術センター（MSTC）を管理法人とし、独立行政法人産業技術総合研究所との共同研究により5ヵ年計画で実施された。

研究目的は「働く人間型ロボットの実用性を示す」ことであり、最初の成果機として2000年にホンダ・P3を改良したHRP-1が、2003年には最終成果機としてHRP-2が発表された。
設計製作を川田工業、全体仕様設計を産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ、腕部仕様設計を安川電機、視覚部仕様設計を産総研知能システム研究部門3次元視覚研究グループ及び清水建設が担当した。

2002年からは、基盤技術研究促進事業「実環境で働く人間型ロボット基盤技術の研究開発」が5ヵ年計画で実施されている。開発を担当するのは、川田工業・産総研・川崎重工。 2005年にはその成果としてHRPの名を冠したHRP-3Pを発表、防塵・防滴機能や滑りやすい路面などでの歩行機能、脚腕協調制御によって拡大された作業機能などを実現させている。
2006年から3年かけて「ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発」の一環としてサイバネティックヒューマンHRP-4Cが開発された。
2011年には低価格な働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームHRP-4が開発された。
2015年には経済産業省と米国防総省DARPAが合意した「人道支援と災害復旧に関するロボットの日米共同研究」にもとづきDARPA Robotics Challenge 2015(DRC2015)に参加するために、HRP-2を改造したHRP-2改を開発した。

仕様

		Honda P3¹ (1997)	HRP-1 (1997)	HRP-2P (1998)	HRP-2 Promet² (2002)	HRP-3P (2005)	HRP-3 Promet MK-II² (2007)	HRP-4C³ (2009)	HRP-4 (2010)
重量		130 kg	130 kg	58 kg	58 kg	65 kg	68 kg	43 kg	39 kg
全高		160.0 cm	160 cm	154.0 cm	154.0 cm	160.0 cm	160.6 cm	170 cm	151 cm
幅		60.0 cm	60 cm	65.0 cm	62.0 cm	66.4 cm	69.3 cm		44.0 cm
Depth		55.5 cm	55.5 cm	34.0 cm		36.3 cm	41.0 cm		27.0 cm
歩行速度		2 km/h	2 km/h	2 km/h	2 km/h	2 km/h	2 km/h
充電池		Ni-Zn 135 V / 6 Ah		Ni-Mh 48 V / 18 Ah	Ni-Mh 48 V / 14.8 Ah				Ni-Mh
稼働時間		25 分	25 分			60 分	120 分	20 分
自由度		28	28	30	30	36	42	42	34
センサー	立体視カメラ	2	2	3	3	3	3
	目カメラ	-	-	-	-	2	2
	走査式距離計	-	-	-	-	-	Yes
画像
値段									26,000,000JPY

脚注:

1.^ – HRP-1と比較参照.

2.^ - HRP-2とHRP-3は出渕裕によって外装が設計された。^[1]^[2]^[3]

3.^ – "C" means "Cybernetic Human".^[4]

出典

^ “Humanoid Robot HRP-2 "Promet"”. Kawada Industries, Inc. (Kawada Industries, Inc.) 2010年5月30日閲覧。
^ “HRP-3 Promet Robot Blue Collar Style”. Technovelgy LLC (Technovelgy LLC). (2007年6月20日) 2010年5月30日閲覧。
^ “人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表” (Japanese). PC Watch (Impress Watch). (2002年3月19日) 2010年5月30日閲覧。
^ “産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表” (Japanese). Robot Watch (Impress Watch). (2009年3月16日) 2010年5月30日閲覧。

外部リンク

[1] “Humanoid Robot HRP-2 "Promet"”. Kawada Industries, Inc. (Kawada Industries, Inc.) 2010年5月30日閲覧。

[2] “HRP-3 Promet Robot Blue Collar Style”. Technovelgy LLC (Technovelgy LLC). (2007年6月20日) 2010年5月30日閲覧。

[3] “人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表” (Japanese). PC Watch (Impress Watch). (2002年3月19日) 2010年5月30日閲覧。

[4] “産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表” (Japanese). Robot Watch (Impress Watch). (2009年3月16日) 2010年5月30日閲覧。

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