サーボ機構
（サーボから転送）
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サーボ機構（サーボきこう、追従機構、servo mechanism）は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する仕組み。自動制御装置。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"（英語のslave・servantの意）。
概要
[編集]工作機械、ファクトリーオートメーションやロボット分野では欠かせない技術となっている。コントローラ（司令部）がサーボアンプ（制御部）を通してサーボモータ（駆動・検出部）を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法[1]とがある。
また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。
ドラムブレーキ（自動車など）や、自転車等のいわゆる「サーボブレーキ」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキがきく方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある。
自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている[2]。
サーボ機構の応用
[編集]- ファクトリーオートメーション (FA: Factory Automation)
- ロボット、工作機械
- 精密機器、情報機器、医療機器
- 航空機、船舶
- オートメイテッドマニュアルトランスミッション
- ラジコン
など
規格と定義
[編集]- JIS Z 8121 (1967) オペーレーションズリサーチ用語 『サーボ機構』
- JIS B 0185 (2002) 知能ロボット用語 『サーボ機構』
関連項目
[編集]脚注
[編集]- ^ 機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617
- ^ 電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494
外部リンク
[編集]| 分野 | |
|---|---|
| 系特性 | |
| デジタル制御 | |
| 先進技術 | |
| 制御器 | |
| 制御応用 | |
 カテゴリ | |
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