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森政弘

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曖昧さ回避 「森雅裕 (曖昧さ回避)」とは別人です。
森 政弘（もり まさひろ）
人物情報
生誕 (1927-02-12) 1927年2月12日（97歳）[1]
日本の旗 日本 三重県[2]
出身校 第八高等学校、名古屋大学
学問
研究分野 オートメーション、ロボティクス
研究機関 東京大学生産技術研究所
東京工業大学
(株)自在研究所
博士課程指導学生 山下忠[注釈 1]、合田周平[注釈 2]、梅谷陽二[注釈 3]、多々良陽一[注釈 4]、木下源一郎[注釈 5]、加藤了三[注釈 6]、小川鑛一[注釈 7]、生田幸士[注釈 8]
主な指導学生 竹中透[5][6]、奥富正敏[7]
学位 工学博士（東京大学）[8]
特筆すべき概念 不気味の谷現象、サイバネティック・モーション[9]、ロボコン大賞[10]
主な業績 化学プラントのサンプル値制御
精製糖の総合制御システム
人工腎臓・人工心肺の自動制御
指の機能と3本指ロボット
メカノケミカル系（人工筋肉）
自然力推進ボート
ロボットコンテスト
仏教や創造性教育に関する書籍
主要な作品 三つ目むれつくり
2足歩行機械 BIPMAN2
メカニマル[注釈 9]
影響を受けた人物 高橋安人[13]、本田宗一郎[14]、富谷龍一[注釈 9]
影響を与えた人物 清水優史、松原季男
学会 計測自動制御学会、日本ロボット学会、人工の手研究会、日本機械学会、日本創造学会
主な受賞歴 紫綬褒章、勲三等旭日中綬章
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森 政弘（もり まさひろ、1927年(昭和2年)2月12日[1] - ）は、日本の工学者、仏教徒。東京工業大学名誉教授、工学博士（東京大学）[8]。オートメーションやロボットの研究で先駆的な研究実績を持ち、創造性や仏教に関する著書や講演も多い。ロボットコンテストの創始者であり、「ロボコン博士」の異名も持つ。紫綬褒章、勲三等旭日中綬章を受勲。

東京大学生産技術研究所助教授、東京工業大学制御工学科教授、(株)自在研究所代表取締役、日本ロボット学会会長を歴任。早期にロボットハンドや人工心肺の自動制御、人工筋肉や群ロボットの研究開発に着手し、サイバネティックモーションや不気味の谷といった新概念も提唱した。自動製糖システムや自然力推進ボートなどの産学連携研究でも実績を残している。

来歴

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幼少期から学生時代

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1927年三重県生まれ[2]。幼稚園のときに祖父が建てた名古屋市の家で育つ。小学校時代から工作を好み、寝食を忘れて物作りに取り組んだ。小学4年生の夏休みには、風呂場の薪を削って大きな飛行機のソリッドモデルを製作し、教師を驚かしたという[15]。

中学校に入ると真空管に魅せられ、将来は電気技術者になろうと志した。そのため自宅に工作室を持ち、そこに閉じこもる毎日が続いた[16][15]。戦争中に第八高等学校 (旧制)に進学。空襲がある頃から、近隣住民のラジオを修理してあげるようになる。これは戦後の混乱の中で、一家の貴重な収入源となる[15]。

戦後は短波受信器を手作りし、高性能アンプも製作する。その間、旧制の名古屋大学に進学。卒業研究は「太陽雑音を観測するための受信器製作」をテーマとし、1950年に卒業した[15]。

東京大学生産技術研究所

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名古屋大学では電気工学を専攻していたが、制御工学の研究するようになる。ポストが空いたため、東京大学生産技術研究所へ異動する[17]。1959年（昭和34年）には技官から助教授に昇進する[18]。高橋安人のもとでプロセス制御（サンプル値制御、むだ時間対策など）[19][16][13]について研究を行い、1959年にで学位を取得する。また、化学プラント系のみならず、人工心肺[20]や人工腎臓[21]など、人工内臓の自動制御についても研究している[22]。

その後、「自動制御を突き詰めても省力化にはならない」と、シーケンス制御にも注目し[23][24]、以後自動化に重きを置いて研究を進めていく。企業との共同研究では、精製糖工程の総合制御システムなどでも実績を挙げている[25]。

この自動化、オートメーションの観点から指に着目し、当時大学院生の山下忠（後 九州工業大学）と指の研究[26]を実施し、3本指の人工の指[27]を開発する。更に人工筋肉を志向し、高分子アクチュエータなどメカノケミカル系の研究にも取り組んでいる[28]。

後年、森はロボットコンテストの創始者として有名になるが、東京大学生産技術研究所の頃から、研究室において階段を昇降可能な歩行機械のコンテスト[29][30]や、ロボットの形態・用途についてのブレーンストーミング[31]など、創造教育的な取り組みも行っている。

東京工業大学制御工学科

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1969年に教授として東京工業大学の制御工学科に着任し、1970年代のロボット研究をリードする[32]。1970年には、ロボットなどに対する、人間の感情的反応に関するロボット工学上の概念である「不気味の谷現象」[33]を提唱し、ロボットに身体図（身体地図）の概念を導入すること提案している[34][35]。

一方1970年代半ばから仏教や禅の活動に取組み、仏教入門の書籍を執筆したり「非まじめ」を提唱したりする。また、この頃に仲間達と自在研究所を設立している（この頃の代表取締役は松原季男（後 静岡文化芸術大学教授））[36]。

ロボット研究としては、1975年の沖縄国際海洋博覧会において、森が構想・設計して自在研究所（松原季男）で製作された「みつめむれつくり」を出展した[37][38]。これは自律分散ロボットの先駆けであった。また、1971年から研究室で二足歩行ロボットの研究を開始しており[39]、膝が伸縮するタイプの二足歩行ロボットとその制御理論を開発[39][40]。1982年にはBIPMAN2で動的歩行を実現させている[41]。

1981年には創造工学演習の授業において、沈滞化した教育現場を活性化させる試みとして、単一乾電池2本で人が乗る乗り物を製作するコンテストを実施する[42]。また、東京工業大学が100周年を迎え、森は記念ビデオの撮影、編集に追われることになる[43]。

1980年は日本のロボット元年と呼ばれる年であり、1983年には日本ロボット学会が設立された。森は学会設立に尽力し、第1期の副会長、第3期では会長も務めている。また、1984年には放送大学教授も兼任し、『計測と制御』といった教科書から、『Budda in the Robot』といった仏教関係に至るまで、著作活動も活発であった。

東京工業大学名誉教授

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1987年に東京工業大学を定年退官。名誉教授となり、株式会社自在研究所の代表取締役社長にも就任する。1988年にはNHKからの相談を受け、高専生を対象とした「アイデア対決独創コンテスト～乾電池カースピードレース」が開催、放映される。翌年以降は「アイデア対決・ロボットコンテスト」に改称され、大きく発展していく[44]。

1999年にはロボコンマガジンが創刊され、森は顧問を務める共に連載記事を担当。連載記事は、オーム社から数冊の本になって出版されている。2001年開催のロボフェスタでは、中央委員会会長も務めている。また、ロボットコンテストにおける人間教育的意義を強調し[45]、多くの講演で語っている[46]。

2010年以降も仏教関係の著書を数冊出版したり、大分合同新聞で月一の連載を持ったりしていた[注釈 10]。また、高専ロボコン全国大会でもほぼ毎年審査委員として出席し、ロボコン大賞の発表を担当していた。

人物と実績

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趣味人として

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フルートを嗜み、名古屋フィルハーモニーでの演奏経験もある[47]。少年時代から真空管ラジオを自作したり[17]、近年も寝室に工作機械を持ち込んでスターリングエンジンを製作する[48][49]など、ものづくりが大好きである。

ロボット研究においては動画撮影が必要となることが多かったが、森が現役研究者だったころはビデオカメラなどはなく、フィルムを使っての映画撮影であった。セミプロ級の腕を持っていた森は井上博允の博士論文研究のマニピュレータの撮影をしたり[50]、東京工業大学100周年記念の記録映画の撮影も担当した[43]。

研究者として

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人と同じことはやらない[35]という性格で、人工内臓の自動制御や指・ロボットハンドの研究など、1960年代～1970年代にかけてオートメーション、ロボット分野で多くの先鞭を付けた。サイバネティック・モーション[注釈 11]など、独自の概念を提唱することもあった。多くの先駆的成果を挙げたものの、深く掘り下げることがなかったため、「自分はここ掘れワンワンの犬である」[注釈 12]「学位を取るまではやってたけど、深くやるのは自分の性に合わなかった」と述懐している[51]。これにはアメリカの後追い研究[52]や流行に群がるロボット研究[32]という当時の情勢に対する反発という背景もあり、「論文を読むと読まれてしまう」と戒めている[35]。

また、産学連携研究の成果が多いことも特徴で、自然力推進ボートの研究[53][54]、さかさまプラント・非接触充電装置[55]、スルメ型電極接続ロボット[56]、オートマックス社の清掃ロボット[57]など、多彩な研究開発を行っている。相手先のみならず、自在研究所と連携しているケースがあることも特徴的である[53]。

教育者として

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また、「非まじめ」「自在学」「全機」「退歩」などの概念を提示し、「技道」を提唱した。本田宗一郎が始めた「役に立たないものをつくれ！」というアイデアコンテストにも共鳴しており[14]、ロボットコンテストにおいても、試合の勝ち負けとは別に、夢・発想・製作技術・製作上の困難をいかにして乗り越えたか、そこに使われたアイデアの将来の開拓性や発展性、ロボコンの精神に合致しているかという観点から、最高の賞「ロボコン大賞」を設立している[10]。

学術分野では、森の弟子、孫弟子が多く活躍している[51]。東京工業大学時代の弟子の竹中透がホンダASIMOの歩行制御理論を担当しており[5][6]、梅谷研究室からは、広瀬茂男（蛇のバイオメカニクス、歩行ロボットなど）、生田幸士（マイクロ・ナノテクノロジー）、吉田和哉（宇宙ロボット、東北大学教授、同 極限ロボティクス国際研究センター センター長）といった孫弟子が出ており、彼らの研究室から更に人材が輩出されている。バイオメカニクス分野でも、森の弟子である梅谷陽二、山下忠、小川鉱一らが貢献している[58]。

経歴

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略歴

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受章・栄典

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社会的活動

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  • NPO法人 国際ロボフェスタ協会（名誉会長）[59]
  • アイデア対決全国高等専門学校ロボットコンテスト（審査委員長）
  • 豊の国かぼす特命大使[65]

著書

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学位論文

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単著

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  • 『制御と情報』日本放送出版協会〈NHK情報科学講座4〉、1968年8月、NCID BN02758632。
  • 『森政弘の仏教入門』佼成出版社、1974年、NCID BN12944768。
    • 『The Buddha in the robot』Charles S.Terry.翻訳、Kosei Pub. Co.、1981年、NCID BA5449206X。
    • 『De Boeddha in de robot』Mirananda、1985年、ISBN 9062717160。
  • 『心眼 ― エサしか視えないカエル ―』佼成出版社、1976年、NCID BN03381201。
  • 『「非まじめ」のすすめ ― ゴミを砂金にする発想 ―』講談社、1977年11月、NCID BN09679068。
  • 『超常識 ― 平凡のなかの非凡のすすめ ―』ダイヤモンド社、1977年12月、NCID BN03379968。
  • 『発想工学のすすめ ― やわらかい機械 ―』講談社〈ブルーバックス〉、1978年12月、NCID BN01803662。
  • 『機を活かす発想』プレジデント社、1980年8月、NCID BN03379924。
  • 『千輪車の発想 ― よい椅子はひっくり返る ―』講談社、1981年3月、NCID BN06605837。
  • 『かたくて、やわらかい頭』実業之日本社〈実日新書〉、1981年10月、NCID BN08765528。
  • 『「ひらめき」能力が身につく本 ― 脳が全機すればすべてよし ―』徳間書店〈トクマブックス〉、1982年、ISBN 4195025788。
  • 『「非まじめ」思考法』講談社、1984年、ISBN 4062001632。
  • 『「非まじめ」のすすめ ― 千輪車の発想 ―』講談社〈講談社文庫〉、1984年2月、ISBN 4061831976。
  • 『ロボット博士森政弘の仏教入門』三笠書房〈知的生きかた文庫〉、1985年、ISBN 4837900577。
  • 『「機」を活かす発想』PHP研究所〈PHP文庫〉、1985年、ISBN 4569260357。
  • 『心眼』三笠書房〈知的生きかた文庫〉、1986年3月、ISBN 4837900968。
  • 『矛盾を活かす超発想』講談社、1989年12月、ISBN 978-4062041515。
  • 『「無分別」のすすめ ― 自在に自分を動かす ―』PHP研究所〈PHP文庫〉、1992年、ISBN 4569564941。
  • 『頭の自遊自在学 ―「ここ掘れ,ワンワン」が上手くなる ―』講談社、1993年3月、ISBN 4061542028。
  • 『≪非まじめ≫をきわめる ― 隠された≪知慧の威力≫ ―』講談社〈講談社＋α文庫〉、1995年4月、ISBN 4062560925。
  • 『ロボコン博士のもの作り遊論』オーム社、1999年、ISBN 4274024156。
  • 『機械部品の幕の内弁当 ― ロボット博士の創造への扉 ―』オーム社、2003年、ISBN 427402492X。
  • 『森政弘の仏教入門 新装版』佼成出版社、2003年、ISBN 4333020018。
  • 『矛盾を活かす超発想』ライフリサーチプレス、2004年、ISBN 4906472729。
  • 『おもしろ工作実験 ― 作る!動かす!楽しむ! ―』オーム社、2009年、ISBN 978-4274207310。
  • 『今を生きていく力「六波羅蜜」』教育評論社、2009年2月、ISBN 978-4905706359。
  • 『親子のための仏教入門 ― 我慢が楽しくなる技術 ―』幻冬舎〈幻冬舎新書〉、2011年1月26日、ISBN 978-4344982024。
  • 『退歩を学べ ―― ロボット博士の仏教的省察 ―』佼成出版社〈アーユスの森新書〉、2011年、ISBN 978-4333025121。
  • 『仏教新論』佼成出版社、2013年、ISBN 978-4333026173。
  • 『ロボット考学と人間 ― 未来のためのロボット工学 ―』オーム社、2014年8月、ISBN 978-4274215889。

共著

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翻訳

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  • EI Jury 著 著、森政弘、西村敏充、合田周平 共訳 編『サンプル値制御』丸善、1962年、NCID BN03535713。
  • Gill, Arthur 著 著、森政弘、合田周平 共訳 編『新システム設計論』朝倉書店、1965年、NCID BN03531610。

編集・監修

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  • 森政弘ほか 著『プロセスの計測・自動制御ガイド・ブック』丸善、1964年、NCID BN03537457。
  • 森政弘ほか 編『シーケンス自動制御便覧』オーム社、1964年、NCID BN01782540。
  • 森政弘 監修 編『自動化技術便覧』オーム社、1970年、NCID BN03096726。
  • 小川鑛一、多々良陽一 共著、森政弘 編『機構学』共立出版、1977年4月、ISBN 432007999X。
  • 森政弘 監修、自在研究所 編『納得の工学 ― 発想の転換 ―』開発社、1977年、NCID BN03488205。
    • 森政弘 監修、自在研究所 編 編『納得の工学 ― 発想の転換 ― 増補版』開発社、1983年、NCID BN00794646。
  • 森政弘 監修、自在研究所 編『自在入門 ― 納得の工学 第2集 ―』開発社、1980年、NCID BN04115316。
  • 森政弘 編『生きもののデザイン ― 森政弘サイエンス対談 ―』日本経済新聞社、1980年、NCID BN04721429。
  • 森政弘 編『「非まじめ」対談 : 生きもののデザイン』講談社〈講談社文庫〉、1986年2月、ISBN 4061836862。
  • 森政弘、森田矢次郎、中野道雄 編著『計測と制御』放送大学教育振興会〈放送大学教材〉1997年、ISBN 4595542720。
  • 森政弘 編著『釈尊のご生涯をたずねて ―「仏さま」の実像とその教え ―』佼成出版社、2023年9月、ISBN 9784333029075。

分担執筆

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  • 『自動制御とトランスジューサ』大島正光ほか 編、共立出版〈解説エレクトロニクス・コース 第5〉、1966年、NCID BN03737183。
  • 『省力のための工場自動化機器集成』建設産業調査会、1971年。
  • 『印写システム設計論』井上英一、菊池真一 編、共立出版〈印写工学 4〉、1971年。
  • 『運動と変化』人間・建築・環境六書編集委員会 編、彰国社〈人間・建築・環境六書 3〉、1975年、NCID BN00544423。
  • 『情報と創造』人間・建築・環境六書編集委員会 編、彰国社〈人間・建築・環境六書 5〉、1975年、NCID BN0054481X。
  • 『ロボット』共立出版〈bit 臨時増刊、第8巻第97号〉、1976年7月、NCID BN11108853。
  • 『現代文化のポテンシャル』石井威望ほか 編、中山書店〈ヒューマンサイエンス〉、1984年、NCID BN00177832。
  • 『生物に学ぶバイオメカニズム ― 機械システム設計の新しい発想 ―』バイオメカニズム学会 編、工業調査会、1987年4月。
  • 『はじめてのロボコンマニュアル』鈴木泰博 編著、オーム社〈RoboBooks〉、2000年、ISBN 4274086941。
  • 『ロボコンスーパー中学校八戸三中の熱闘』INAXギャラリー企画委員会、住友和子編集室、村松寿満子 編、INAX出版〈INAX booklet〉、2000年、ISBN 4872758110。
  • 『いのちを語る ― 赤尾保志対談シリーズ ―』赤尾保志、草柳隆三 述、聖マリアンナ会、2009年、NCID BB12830833。

脚注

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[脚注の使い方]

注釈

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  1. ^ 山下忠『粉体の流量の制御に関する基礎的研究』〈博士論文（東京大学、甲第1214号）〉1966年3月29日。https://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000009787085-00。 （課程博士）
  2. ^ 合田周平『Theory and applications of IMICTRON : a control element having the mechanisms of a living neuron』〈博士論文（東京大学、乙第1510号）〉1968年5月16日。https://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000009115926-00。 （日本語タイトル：IMICTRONの研究 : 神経細胞の機能をもつ制御素子の理論と応用）（論文博士）
  3. ^ 梅谷陽二『回分式真空結晶缶の動特性と制御に関する研究』〈博士論文（東京工業大学、乙第289号）〉1969年10月22日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000374971?hit=1&caller=xc-search。 主査は寺野寿郎だが、東大生研にて森政弘が総合的に指導している。（助手、論文博士）
  4. ^ 多々良陽一『粒を主としたメカノケミカル物質の力学的挙動に関する基礎研究』1970年12月17日。https://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008950346-00。 （研究指導）
  5. ^ 木下源一郎『認識への応用を主目的とした触覚の工学的研究』〈博士論文（東京工業大学、乙第585号）〉1975年1月22日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000369005?caller=xc-search。 （他大学、論文博士）
  6. ^ 加藤了三『安定な閉軌道を持つ力学系を基礎にした動的2足歩行の制御に関する研究』〈博士論文（東京工業大学、乙第990号）〉1980年12月31日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000360186?caller=xc-search。 （課程指導、論文博士）
  7. ^ 小川鑛一『Studies on the practical use of stream propulsion boats』〈博士論文（東京工業大学、乙第1478号）〉1985年9月30日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000282111?caller=xc-search。 （助手、論文博士）
  8. ^ 森は生田の博士論文の主査を務めたものの、実際の指導は梅谷陽二ら[3][4]。
  9. ^ a b 自動車技術者の富谷龍一との共同開発[11]で、命名は森政弘[12]
  10. ^ “森政弘氏 ロボット博士の“わかる学””. 大分合同新聞社 (2013年4月15日). 2014年1月26日閲覧。（2013年3月11日『物との会話』、4月8日『花開蝶来と無心』、5月13日『電線を隠す』、6月10日『修理と人間』、7月8日『謙虚と高貴』、8月12日『簡秀技術』、9月9日『善・無記・悪』、11月11日『味のある技術を』、12月9日『文明を調教する』、2014年1月13日『ブレーキを踏もう』）2014年1月26日閲覧。
  11. ^ サイバネティックモーション（Cybernetic Motion）とは、生物特有の複雑だが滑らかで柔らかく、人間心理に好ましい影響を及ぼす、人などの動物に見られる運動のこと[9]。
  12. ^ 概念提唱や少し手がけるだけであることが多く、花咲かじいさんのここ掘れワンワンの犬のように、吠えたり少し掘ったりして後は他の人が来て研究を進めているという比喩。[51]
  13. ^ 澤井善三郎、森政弘、山口楠雄「精製糖工程の総合制御システム」『計測と制御』第6巻第2号、1967年、77-90頁。[25]
  14. ^ 受賞テーマ - 「ロボットコンテストという日本発文化の創造と、それによる国際的な規模での青少年によるロボット制作活動の普及と創造性教育に対する貢献」[61]

出典

[編集]
  1. ^ a b c d 森政弘「ロボットコンテストの意義と願い」『日本ロボット学会誌』第15巻第1号、1997年、2-5頁。
  2. ^ a b “著者インタビュー 注目のこの一冊 仏教新論 森政弘さん”. 佼成出版社. 2014年3月11日閲覧。[リンク切れ][リンク切れ]
  3. ^ “出口治明の「死ぬまで勉強」 第18回 ゲスト：生田幸士（東京大学名誉教授） 「考えるバカが世界を変える」（前編）”. P+D MAGAZINE. 小学館. (2019年7月31日) 2020年9月12日閲覧。
  4. ^ 生田幸士『形状記憶合金を用いたサーボアクチュエータの研究』東京工業大学〈博士論文（甲第1821号）〉、1987年、NAID 500000020564。
  5. ^ a b 広瀬真人『ASIMOの生みの親』（PDF）（レポート）武田先端知財団〈調査報告書（アントレプレナー列伝3）〉。http://www.takeda-foundation.jp/reports/pdf/ant0305.pdf。 
  6. ^ a b 竹中透『人間型ロボット『アシモ』開発の裏話』（PDF）（レポート）本田財団〈本田財団レポートNo.99〉、2001年。http://www.hondafoundation.jp/data_files/view/300。 
  7. ^ 奥富正敏、森政弘「ポテンシャル場を用いたロボットの動作決定」『日本ロボット学会誌』第1巻第3号、1983年、226-232頁。
  8. ^ a b 森政弘 1959.
  9. ^ a b 小川鉱一、森政弘「物体を持った上肢の直線運動の実験公式（機械動作美化のための基礎研究）」『バイオメカニズム』第5巻、1980年5月、121-129頁。
  10. ^ a b 森政弘 2003, pp. 200–201.
  11. ^ 大人の科学シリーズ. “メカモヒストリー”. 2014年2月20日閲覧。
  12. ^ 『Newton別冊ロボットのすべて』p.132
  13. ^ a b 森政弘「さよなら！高橋安人先生」『計測と制御』第36巻第4号、1997年4月、293-294頁、NAID 10004561054
  14. ^ a b 森政弘 2003, pp. 143–149.
  15. ^ a b c d わが掘っ立て小屋 2014.
  16. ^ a b 森政弘 2014.
  17. ^ a b 森政弘談話 2009.
  18. ^ a b c 「IIS News」『生産研究』第11巻第3号、東京大学生産技術研究所、1959年3月。 
  19. ^ 森政弘「プロセス制御でのむだ時間対策」『生産研究』第11巻第5号、東京大学生産技術研究所、1959年5月、112-117頁、CRID 1050001339115301120、hdl:2261/30833、ISSN 0037105X。 
  20. ^ 森政弘「人工心肺のための自動制御系の一案」『綜合医学』第16巻第8号、医学書院、1959年8月、797-803頁、CRID 1523669554646457728、ISSN 03711803、国立国会図書館書誌ID:9097586。 
  21. ^ 森政弘「人工腎臓の自動制御機構」『綜合医学』第16巻第8号、医学書院、1959年8月、CRID 1523669555256483072、ISSN 03711803、国立国会図書館書誌ID:9097593。 
  22. ^ 榊原欣作、日下部正宏、中山淑、吉田文武、森政弘、水野克巳「エンジニアサイドから見た人工臓器学の発展」『人工臓器』第1巻第2号、1972年、94-104頁。 
  23. ^ 森政弘「自動化促進に対するシーケンス制御の役割とその効果 : とくに化学バッチプロセスの自動化を対象に」『日本機械学会誌』第66巻第530号、1963年、360-370頁、doi:10.1299/jsmemag.66.530_360。 
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参考文献

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関連項目

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外部リンク

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